Obrazki z wizerunkiem Anioła Stróża wiszą nad łóżeczkami większości polskich dzieci, a rodzice oraz dziadkowie, składając po raz pierwszy ręce dziecka do modlitwy, uczą je modlitwy: 

„Aniele Boży, stróżu mój,
Ty zawsze przy mnie stój.
Rano, wieczór, we dnie, w nocy
bądź mi zawsze ku pomocy.
Strzeż duszy, ciała mego
zaprowadź mnie do żywota wiecznego. Amen.„.

Pismo Święte nie pozostawia wątpliwości co do istnienia aniołów, posłańców Bożych, którzy uczestniczą w dziejach zbawienia człowieka. Te, czysto duchowe, istoty pośredniczą między Bogiem a ludźmi.

Po objawieniach Antoniny d’Astanac wiadomo, że możemy wypraszać z nieba pomoc Kościołowi, odmawiając Koronkę Anielską na cześć chórów: Serafinów, Cherubinów, Tronów, Panowań, Mocy, Potęg, Księstw, Archaniołów i Aniołów.

Aniołowie byli obecni w nauczaniu Kościoła już od pierwszych wieków, w dziełach wybitnych myślicieli chrześcijańskich, m.in. św. Augustyna, św. Hieronima, czy św. Bazylego. Do grona świętych, którzy szczególnie czcili aniołów, należeli także m.in. Bernard z Clairvaux, Stanisław Kostka, Franciszek Salezy czy Jan Bosko.

Aniołom oddawano cześć już w liturgii starochrześcijańskiej, ale osobne święto pojawiło się dopiero w XV w. na Półwyspie Iberyjskim, zwłaszcza na terenie Hiszpanii oraz we Francji. Papież Pius V, ascetyczny dominikanin propagujący reformy soboru trydenckiego, zniósł owo święto w drugiej połowie XVI w., likwidując zwyczaje narodowe w liturgii. W 1608 r. zostało ono przywrócone przez Pawła V, w 1670 r. Klemens X rozszerzył je na cały Kościół, a w 1893 r. Leon XIII wyznaczył w kalendarzu termin na 2 października.

Św. Jan XXIII wspominał, że kiedy był nuncjuszem apostolskim we Francji, miał zwyczaj – przed spotkaniami z ważnymi osobistościami – prosić swego Anioła Stróża, aby porozumiał się z Aniołem Stróżem jego rozmówcy. Dzięki temu bywali oni lepiej usposobieni do spotkania…

Modlitwa

Boże, Ty w niewysłowionej opatrzności posyłasz nam, jako stróżów, Twoich świętych Aniołów, † spraw, abyśmy zawsze znajdowali u nich obronę * i cieszyli się ich towarzystwem w wieczności. Przez naszego Pana Jezusa Chrystusa, Twojego Syna, † który z Tobą żyje i króluje w jedności Ducha Świętego, * Bóg, przez wszystkie wieki wieków. Amen.